來源：昌昇自動化時間：2021-09-24
（1）位置比例增益
設(she)定(ding)位(wei)置(zhi)環(huan)調(tiao)節(jie)器(qi)的(de)比(bi)例(li)增(zeng)益(yi)。設(she)置(zhi)值(zhi)越(yue)大(da)，增(zeng)益(yi)越(yue)高(gao)，剛(gang)度(du)越(yue)大(da)，相(xiang)同(tong)頻(pin)率(lv)指(zhi)令(ling)脈(mai)衝(chong)條(tiao)件(jian)下(xia)，位(wei)置(zhi)滯(zhi)後(hou)量(liang)越(yue)小(xiao)。但(dan)數(shu)值(zhi)太(tai)大(da)可(ke)能(neng)會(hui)引(yin)起(qi)振(zhen)蕩(dang)或(huo)超(chao)調(tiao)。參(can)數(shu)數(shu)值(zhi)由(you)具(ju)體(ti)的(de)伺(si)服(fu)係(xi)統(tong)型(xing)號(hao)和(he)負(fu)載(zai)情(qing)況(kuang)確(que)定(ding)。
（2）位置前饋增益
設she定ding位wei置zhi環huan的de前qian饋kui增zeng益yi。設she定ding值zhi越yue大da時shi，表biao示shi在zai任ren何he頻pin率lv的de指zhi令ling脈mai衝chong下xia，位wei置zhi滯zhi後hou量liang越yue小xiao位wei置zhi環huan的de前qian饋kui增zeng益yi大da，控kong製zhi係xi統tong的de高gao速su響xiang應ying特te性xing提ti高gao，但dan會hui使shi係xi統tong的de位wei置zhi不bu穩wen定ding，容rong易yi產chan生sheng振zhen蕩dang。不bu需xu要yao很hen高gao的de響xiang應ying特te性xing時shi.
（3）速度比例增益
設(she)定(ding)速(su)度(du)調(tiao)節(jie)器(qi)的(de)比(bi)例(li)增(zeng)益(yi)。設(she)置(zhi)值(zhi)越(yue)大(da)，增(zeng)益(yi)越(yue)高(gao)，剛(gang)度(du)越(yue)大(da)。參(can)數(shu)數(shu)值(zhi)根(gen)據(ju)具(ju)體(ti)的(de)伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)係(xi)統(tong)型(xing)號(hao)和(he)負(fu)載(zai)值(zhi)情(qing)況(kuang)確(que)定(ding)。一(yi)般(ban)情(qing)況(kuang)下(xia)，負(fu)載(zai)慣(guan)量(liang)越(yue)大(da)，設(she)定(ding)值(zhi)越(yue)大(da)。在(zai)係(xi)統(tong)不(bu)產(chan)生(sheng)振(zhen)蕩(dang)的(de)條(tiao)件(jian)下(xia)，盡(jin)量(liang)設(she)定(ding)較(jiao)大(da)的(de)值(zhi)。
（4）速度積分時間常數
shedingsudutiaojieqidejifenshijianchangshu。shezhizhiyuexiao，jifensuduyuekuai。canshushuzhigenjujutidesifuqudongxitongxinghaohefuzaiqingkuangqueding。yibanqingkuangxia，fuzaiguanliangyueda，shedingzhiyueda。zaixitongbuchanshengzhendangdetiaojianxia，jinliangshedingjiaoxiaodezhi。
發那科驅動器維修的驅動器的特點
1.驅動器軟件程序主要包括主程序、中斷服務程序、數據交換程序。
2.驅動器主程序主要用來完成係統的初始化、LO接口控製信號、DSP內各個控製模塊寄存器的設置等。
3.驅動器所有的初始化工作完成後，主程序才進入等待狀態，以及等待中斷的發生，以便電流環與速度環的調節。
4.中斷服務程序主要包括四M定時中斷程序光電編碼器零脈衝捕獲中斷程序、功率驅動保護中斷程序、通信中斷程序。
5.驅動器初始化主要包括DsP內核的初始化、電流環與速度環周期設定、PWM初始化、四M啟動、ADc初始化與啟動、QEP初始化、矢量與永磁同步電機轉子的初始位置伺服驅動器維修初始化、多次伺服電機相電流采樣、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調節初始化等。
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