庫卡KUKA切割機器人程序常見問題

1開機坐標係無效 
世界坐標係是以槍頭為基點，在這種坐標係中機器人所有的動作都是按照以槍頭為頂點來完 成移動
，XYZ方向切割槍方向不改變，如果機器人在世界坐標係中移動
，槍頭也隨著改變方 向，那就是我們在開機後沒有選擇工具。解決方案：配置→當前工具/基坐標→工具號→1
 
 2專家登陸 
一般情況，開機後我們要編輯程序時，首先我們要登陸專家級別，有助於我們操作。 解救方案：配置→用戶組→專家→登陸→密碼kuka→登陸 
 
3設置END

 新建程序我們發現沒有終點，我們要設置終點。 解決方案：配置→雜項→編輯器→定一行DEF 

 
4 程序***條設置為home位置編輯程序時，***條指令要設為home位置，這時我們可 以直接找到 home位置的標準，可以節省手動移動機器人的操作時間。 

5手動關閉輸出信號
 當我們在測試程序或者正常使用時（已經打開了輸出信號），有時候會遇到突發情況，比如 說程序路徑有撞車危險
，或者預熱失敗
，程序錯誤等等
，這時候我們要手動關閉輸出信號。 在問題解決完畢後我們可以再次用 kcp打開輸出信號。（其中我們的輸出信號是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷） 解決方案：顯示→輸入/輸出端→數字輸出端→按住驅動→數（關閉或者打開） 
 
66D鼠標失效
 係統指示6D鼠標仍然有電壓之類的提示
，鼠標失效了
，我們這時可以鬆開驅動，從新按下去 等待驅動指示 I 變為綠色即可。 
 
7從電腦中拷貝程序
電腦中拷貝程序
，以便C盤中程序丟失後，我們可以從D盤或者外部移動U 盤中拷貝使用。 
解決方案：專家登陸後→按Num（此時顯示器上Num為灰色，在按一下轉換回來） →CTRL(2)+Esc →電腦C盤→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program 。

8機器人保護 
當機器人撞車後
，會啟動自動保護，也就是機器人在A6軸處有一個保護係統，當撞車後彈簧 被壓彎變形， 係統接收到信號後會停止一切操作，此時我們無法操作機器人，這時候我們要先關掉保護開 關。 
解決方案：配置→輸入/輸出端→外部自動→允許運動→把5改成1025→此時機器人就不受係 統保護限製可以移動
，注意調節機器人運動方向，調整運動速度，離開撞車點，到達安全位 置後把“允許運動”的數值調成5 即可。 

9下列情況下kuka機器人需要重新標定零點 機器人沒有完全關閉下，蓄電池電量消耗殆盡後會丟失零點。 機器人撞到硬限位了時
，會丟失零點。 手動刪除零點 開機失效，直接就關機會丟失零點。 

10程序數據參數
切割速度直線和圓弧都是0.005m/s ，加速度1% 機器人移動速度PTP是20% 或者10% 直線移動速度（非切割）0.05m/s ，加速度70% 輸出信號：3是低壓氧，4是高壓氧
，5是丙烷。

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