機械手常見故障和修理方法

1.先動口再動手

對(dui)於(yu)有(you)故(gu)障(zhang)的(de)電(dian)氣(qi)設(she)備(bei)
，不(bu)應(ying)急(ji)於(yu)動(dong)手(shou)

，應(ying)先(xian)詢(xun)問(wen)產(chan)生(sheng)故(gu)障(zhang)的(de)前(qian)後(hou)經(jing)過(guo)及(ji)故(gu)障(zhang)現(xian)象(xiang)。對(dui)於(yu)生(sheng)疏(shu)的(de)設(she)備(bei)，還(hai)應(ying)先(xian)熟(shu)悉(xi)電(dian)路(lu)原(yuan)理(li)和(he)結(jie)構(gou)特(te)點(dian)
，遵(zun)守(shou)相(xiang)應(ying)規(gui)則(ze)。拆(chai)卸(xie)前(qian)要(yao)充(chong)分(fen)熟(shu)悉(xi)每(mei)個(ge)電(dian)氣(qi)部(bu)件(jian)的(de)功(gong)能(neng)、位置、連接方式以及與周圍其他器件的關係，在沒有組裝圖的情況下

，應一邊拆卸
，一邊畫草圖，並記上標記。

2.先外後內

應先檢查設備有無明顯裂痕、缺損，了解其維修史、使shi用yong年nian限xian等deng，然ran後hou再zai對dui機ji內nei進jin行xing檢jian查zha。拆chai前qian應ying排pai除chu周zhou邊bian的de故gu障zhang因yin素su
，確que定ding為wei機ji內nei故gu障zhang後hou才cai能neng拆chai卸xie，否fou則ze，盲mang目mu拆chai卸xie，可ke能neng將jiang設she備bei越yue修xiu越yue壞huai。

3.先機械後電氣

隻zhi有you在zai確que定ding機ji械xie零ling件jian無wu故gu障zhang後hou
，再zai進jin行xing電dian氣qi方fang麵mian的de檢jian查zha。檢jian查zha電dian路lu故gu障zhang時shi

，應ying利li用yong檢jian測ce儀yi器qi尋xun找zhao故gu障zhang部bu位wei，確que認ren無wu接jie觸chu不bu良liang故gu障zhang後hou，再zai有you針zhen對dui性xing地di查zha看kan線xian路lu與yu機ji械xie的de運yun作zuo關guan係xi
，以yi免mian誤wu判pan。

4.先靜態後動態

在設備未通電時
，判斷電氣設備按鈕

、接觸器
、熱繼電器以及保險絲的好壞，從而判定故障的所在。通電試驗，聽其聲
、測參數、panduanguzhang，zuihoujinxingweixiu。ruzaidiandongjiquexiangshi
，ruoceliangsanxiangdianyazhiwufapanbieshi，jiuyinggaitingqisheng，danducemeixiangduididianya，fangkepanduannayixiangquesun。

5.先清潔後維修

對汙染較重的電氣設備，先對其按鈕、接線點

、接觸點進行清潔，檢查外部控製鍵是否失靈。許多故障都是由髒汙及導電塵塊引起的，一經清潔故障往往會排除。

6.先電源後設備

電源部分的故障率在整個故障設備中占的比例很高，所以先檢修電源往往可以事半功倍。

7.先普遍後特殊

因裝配配件質量或其他設備故障而引起的故障，一般占常見故障的50％左右。電氣設備的特殊故障多為軟故障，要靠經驗和儀表來側量和維修。例如，有一個0.5kW的(de)電(dian)動(dong)機(ji)由(you)於(yu)帶(dai)不(bu)動(dong)負(fu)載(zai)

，有(you)人(ren)以(yi)為(wei)是(shi)負(fu)載(zai)故(gu)障(zhang)。根(gen)據(ju)經(jing)驗(yan)，帶(dai)上(shang)加(jia)厚(hou)手(shou)套(tao)
，順(shun)著(zhe)電(dian)動(dong)機(ji)旋(xuan)轉(zhuan)方(fang)向(xiang)抓(zhua)
，結(jie)果(guo)抓(zhua)住(zhu)了(le)
，這(zhe)就(jiu)是(shi)電(dian)動(dong)機(ji)本(ben)身(shen)的(de)問(wen)題(ti)。

8.先外圍後內部

先不要急於更換損壞的電氣部件，在確認外圍設備電路正常時

，再考慮更換損壞的電氣部件。

9.先直流後交流

檢修時，必須先檢查直流回路靜態工作點，再檢查交流回路動態工作點。

10.先故障後調試

對於調試和故障並存的電氣設備，應先排除故障，再進行調試，調試必須在電氣線路正常的前提下進行。

二、檢查方法和操作實踐

1.直觀法

直觀法是根據電器故障的外部表現，通過看
、聞
、聽等手段，檢查、判斷故障的方法。

（1）檢查步驟

①調查情況：向操作者和故障在場人員詢問情況，包括故障外部表現
、大致部位
、發生故障時環境情況。如有無異常氣體
、明火、熱源是否靠近電器、有無腐蝕性氣體侵入、有無漏水
，是否有人修理過


，修理的內容等。

②初步檢查：根據調查的情況，看有關電器外部有無損壞
，連線有無斷路、鬆動，絕緣有無燒焦，螺旋熔斷器的熔斷指示器是否跳出
，電器有無進水、油垢，開關位置是否正確等。

③試車：通過初步檢查，確認不會使故障進一步擴大和造成人身
、設備事故後
，可進一步試車檢查，試車中要注意有無嚴重跳火、異常氣味

、異yi常chang聲sheng音yin等deng現xian象xiang，一yi經jing發fa現xian應ying立li即ji停ting車che，切qie斷duan電dian源yuan。注zhu意yi檢jian查zha電dian器qi的de溫wen升sheng及ji電dian器qi的de動dong作zuo程cheng序xu是shi否fou符fu合he電dian氣qi設she備bei原yuan理li圖tu的de要yao求qiu，從cong而er發fa現xian故gu障zhang部bu位wei。

（2）檢查方法

①觀察火花：電器的觸點在閉合、分斷電路或導線線頭鬆動時會產生火花
，因此可以根據火花的有無、大小等現象來檢查電器故障。例如，正常固緊的導線與螺釘間發現有火花時，說明線頭鬆動或接觸不良。電器的觸點在閉合、分斷電路時跳火說明電路通，不跳火說明電路不通。控製電動機的接觸器主觸點兩相有火花
、一相無火花時，表明無火花的一相觸點接觸不良或這一相電路斷路
；三相中兩相的火花比正常大
，另一相比正常小，可初步判斷為電動機相間短路或接地；sanxianghuohuadoubizhengchangda，kenengshidiandongjiguozaihuojixiebufenkazhu。zaifuzhudianluzhong，jiechuqixianquandianlutongdianhou，xiantiebuxihe

，yaofenqingshidianluduanlu，haishijiechuqijixiebufenkazhuzaochengde。keanyixiaqidonganniu，ruanniuchangkaichudianbiheweizhiduankaishiyouqingweidehuohua，shuomingdianlutonglu，guzhangzaijiechuqidejixiebufen；如觸點間無火花，說明電路是斷路。

②動作程序：電器的動作程序應符合電氣說明書和圖紙的要求。如某一電路上的電器動作過早、過晚或不動作，說明該電路或電器有故障。

另外，還可以根據電器發出的聲音
、溫度
、壓力
、氣味等分析判斷故障。運用直觀法

，不但可以確定簡單的故障，還可以把較複雜的故障縮小到較小的範圍。

2.測量電壓法

測量電壓法是根據電器的供電方式，測量各點的電壓值與電流值並與正常值比較。

①分階測量法（圖1所示）：當電路中的行程開關SQ和中間繼電器的常開觸點KA閉合時，按啟動按鈕SB1
，接觸器KMl不吸合，說明電路有故障。首先測量A, B兩點電壓

，正常值為380V。然後按啟動按鈕不放，同時將黑色測試棒接到B點上

，紅色測試棒接標號依次向前移動
，分別測量標號2、11、9、7
、5、3、1各點的電壓。

維修實踐中，根據故障的情況也可不必逐點測量，而多跨幾個標號測試點
，如B與11、B與3等。

②分段測量法：觸點閉合時各電器之間的導線，通電時其電壓降接近於零。而用電器、各類電阻、線圈通電時，其電壓降等於或接近於外加電壓。根據這一特點
，采用分段測量法檢查電路故障更為方便，如圖2所示，按下按鈕SBl時如接觸器KM1不吸合，按住按鈕SB1不放
，先側A
、B兩點的電壓
，電壓在380V，而接觸器不吸合說明電路有斷路之處。

③點測法：電氣的輔助電路電壓為220V且零線接地的電路，可采用點測法來檢查電路故障。

3.測電阻法

①分階測量法：確定電路中的行程開關SQ
、中間繼電器觸點KA閉合時，按啟動按鈕SBl
，接觸器KM1不吸合
，說明該電路有故障。檢查時先將電源斷開，測量A
、B兩點電阻（注意，測量時要一直按下按鈕SB1），如電阻為無窮大，說明電路斷路。

②分段測量法：先切斷電源，按下啟動按鈕SB1
，兩測試棒逐段或重點測試相鄰兩標號（除2-11兩點外）的電阻，如兩點間電阻很大，說明該觸點接觸不良或導線斷路。例如
，當測得1-3兩點間電阻很大時，說明行程開關觸點接觸不良。這兩種方法適用於開關、電器分布距離較大的電氣設備。
機械手是其發展過程中的重要產物之一

，它不僅提高了勞動生產的效率，還能代替人類完成高強度、危險、zhongfukuzaodegongzuo，jianqingrenleilaodongqiangdu

，keyishuoshiyijuliangde。zaijixiexingyezhong，jixieshouyuelaiyueguangfandededaoyingyong，takeyongyulingbujiandezuzhuang
，jiagonggongjiandebanyun、裝卸，特別是在自動化數控機器人、組合機器人上使用更為普遍。

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