運行多年或缺乏保養的工業機器人，容易產生各種故障
，而新人操作

，也容易引起故障。當工業機器人拋出報警時
，請勿慌張，應靜下心來查看報警代碼和解決辦法提示，如果看不懂，則需要查看工業機器人產(chan)品(pin)說(shuo)明(ming)書(shu)
，找(zhao)到(dao)這(zhe)個(ge)報(bao)警(jing)代(dai)碼(ma)的(de)內(nei)容(rong)。如(ru)果(guo)翻(fan)閱(yue)了(le)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)說(shuo)明(ming)書(shu)依(yi)舊(jiu)未(wei)能(neng)解(jie)決(jue)報(bao)警(jing)，請(qing)找(zhao)專(zhuan)業(ye)的(de)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)維(wei)護(hu)師(shi)傅(fu)
，如(ru)昌(chang)昇(sheng)自(zi)動(dong)化(hua)。

對於YASKAWA安川機器人，我們可以通過報警代碼的範圍初步確定故障的輕重程度：

0XXX：報警等級0，屬於嚴重故障。（離線報警：初始化診斷/硬件診斷報警）

清楚報警方法：斷開安川機器人主電源，解除報警原因後，再打開主電源。

1XXX~3XXX：報警等級1~3，屬於嚴重故障。

清楚報警方法：斷開安川機器人主電源，解除報警原因後
，再打開主電源。

4XXX~8XXX：報警等級4~8，屬於輕故障。

用報警畫麵的“清除”或專用輸入信號（清楚報警）可清除。

9XXX：報警等級9，屬於輕故障（用戶警報）。

解除致使係統部分
、用戶部分要求報信號（專用輸入信號）為ON的原因後，可用報畫麵的“清除”或專用的輸入信號（清除報警）清除。

所以0到3開頭的報警代碼都屬於重大故障，應斷開電源，在維修好之前，都不要再讓其運行

；4到9開頭的報警代碼都屬於輕故障
，可以自己嚐試解決故障

，如報警號4407
、4408、44094、4411，都是由示教錯誤引起的
，消除警報後，重新示教即可解決。

報警號9001：起弧應答異常

9001報警提示YASKAWA安川機器人起不弧，執行不了焊接命令。根據經驗，問題基本出在焊機、電纜（正負極）、送絲上。

焊機如果有故障，一般在出現報警9001下麵還會出現另一個報警，焊機錯誤編號及錯誤編號的提示。或者觀察焊機上麵電流顯示處有無異常，如出現了E-XXXX（不會長時間顯示，報警時注意觀察）錯誤代碼，可以通過安川焊接機器人標配的焊機RD350麵板上錯誤代碼異常信息內容來判斷故障。其中最容易出現的是焊機錯誤702（電壓檢測線異常）。這個需著重檢查機器人底座後麵電纜的電壓反饋線（直徑約5mm粗）有無連接或鬆動。其它的錯誤警報代碼同樣可以根據焊機下麵的異常信息內容來解決。

另一種是隻出現警報9001。zhezhongqingkuangjibenkeyiduandingsongsihuozhengfujixiandewenti。keyijianghansijianduan
，zhongxinqihukankanhansiyoumeiyoupengdaogongjian。ruguopengdaolegongjianjiushuomingsongsimeiwenti
，zhixujianzhahanjichulaidezhengfujidianlanshifoulianjiehuosongdongjike；如果不送絲則還需要排查是送絲機還是弧焊通信（弧焊基板或通信線纜）的de問wen題ti，送song絲si機ji可ke以yi通tong過guo手shou動dong示shi教jiao器qi操cao作zuo看kan看kan手shou動dong送song絲si順shun不bu順shun暢chang來lai判pan斷duan
，順shun暢chang的de話hua
，就jiu是shi弧hu焊han基ji板ban或huo基ji板ban的de通tong信xin線xian有you問wen題ti
，否fou則ze就jiu是shi送song絲si機ji的de問wen題ti了le。通tong信xin線xian還hai可ke以yi用yong萬wan用yong表biao檢jian測ce出chu來lai
，如ru果guo確que定ding是shi弧hu焊han基ji板ban有you問wen題ti隻zhi有you維wei修xiu或huo更geng換huan來lai解jie決jue了le。

報警號1325：通信錯誤
、報警號1326：編碼器絕對數據異常

安川機器人出現1325
、1326這類報警屬於重大報警，無法複位。安川機器人出現1325或1326報警時會顯示SLURBT軸中的某個軸或幾個軸出現藍色，說明安川機器人denagezhoudedianjihuobianmaqijieshoubudaokongzhiguidexinhaole，zhezhongqingkuangdaduoshushisifudianjidebianmaqisunhuaihuoxianluguzhang。ruguoanchuanjiqirengongzuonianfenbijiaochangdehua，xianluguzhangdekenengxingjiuhuibijiaodadian。ruguoshuo6個軸全部報警的話
，多半是線路或軸控基板（EAXA21）出現故障。

在(zai)檢(jian)修(xiu)這(zhe)類(lei)報(bao)警(jing)時(shi)，先(xian)檢(jian)查(zha)一(yi)下(xia)插(cha)頭(tou)和(he)線(xian)路(lu)，看(kan)看(kan)是(shi)不(bu)是(shi)編(bian)碼(ma)器(qi)插(cha)頭(tou)鬆(song)動(dong)或(huo)線(xian)纜(lan)破(po)損(sun)。如(ru)未(wei)能(neng)解(jie)決(jue)
，可(ke)更(geng)換(huan)電(dian)機(ji)確(que)認(ren)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)的(de)編(bian)碼(ma)器(qi)是(shi)否(fou)有(you)問(wen)題(ti)。軸(zhou)控(kong)基(ji)板(ban)（EAXA21）損壞有時也會報1325
、1326，但通常還伴有其它的報警。

錯誤號0380：位置沒有進行確認。

絕對值編碼器的絕對值回轉量數據在電源斷開和電源接通時不同
，在控製電源投入後
，會作為警報而發出0380警告。

以下兩種情況，會發出0380警報：

•PG係統異常時

；

•PG係統正常，但電源斷開後
，機器人仍會運動；

PG係xi統tong異yi常chang時shi，按an下xia重zhong啟qi
，開kai始shi再zai現xian時shi
，機ji器qi人ren可ke能neng會hui有you向xiang意yi外wai方fang向xiang運yun動dong的de危wei險xian。所suo以yi，為wei了le確que保bao更geng高gao的de安an全quan性xing

，在zai發fa生sheng絕jue對dui值zhi數shu據ju允yun許xu範fan圍wei內nei的de異yi常chang報bao警jing時shi
，如ru果guo進jin行xing位wei置zhi確que認ren操cao作zuo，就jiu不bu能neng進jin行xing再zai現xian或huo試shi運yun行xing操cao作zuo。

解決辦法：選擇【Robot】→【Second Home POS】，進入第二原點設置界麵。示教模式下
，手動操作【FWD】
，將安川機器人移動到預設的第二原點位置。選擇【DATA】
，彈出“位置確認”對話框，選擇【位置確認】
，確定。安川機器人會自動比較第2原點的脈衝值和當前位置的脈衝值

，若其脈衝差在允許範圍內，則進行再現狀態。若超過允許範圍


，則會再次發生警報。

允許範圍內的脈衝值是PPR數據（馬達運轉一圈的脈衝值）。第二原位置的初始值是原點位置（全軸是0脈衝值），但可以改動。

若通過上述操作，按住前進鍵時提示請確認原點位置
，說明原點位置丟失，重新設置原點位置即可。

報警號4109：24V電源異常（不能輸出外部24V電源）

4109解決辦法：

1、檢查IO接通單元的保險絲是否斷了。

2、確認外部24V電源。

3
、確認IO模板用通信電纜的連接（XCPO1 CNO1-XIUO1 CNO3間電纜）。 如果再發生報警，請聯係專業維修人員。

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