KUKA庫卡機器人維修常見故障和日常問題維修處理、

服務項目:庫卡KUKA機器人控製櫃、驅動、電機維修 。

KUKA機器人伺服電機維修遇到過熱甚至冒煙怎麼辦?

1、KUKA機器人伺服電機維修遇到過熱故障原因

①電源電壓過高;

②電源電壓過低，電動機又帶額定負載運行，電流過大使繞組發熱;

③修理拆除繞組時，采用熱拆法不當


，燒傷鐵芯;

④電動機過載或頻繁起動;

⑤電動機缺相，兩相運行;

⑥重繞後定於繞組浸漆不充分;

⑦環境溫度高電動機表麵汙垢多，或通風道堵塞。

2、KUKA機器人伺服電機維修遇到過熱故障排除

①降低電源電壓(如調整供電變壓器分接頭);

②提高電源電壓或換粗供電導線;

③檢修鐵芯
，排除故障;

④減載;按規定次數控製起動;

⑤恢複三相運行;

⑥采用二次浸漆及真空浸漆工藝;

⑦清洗電動機
，改善環境溫度，采用降溫措施。


如何解決機器人線路板維修查不出故障

在zai進jin行xing機ji器qi人ren電dian路lu板ban維wei修xiu工gong作zuo時shi

，有you時shi會hui遇yu到dao查zha不bu出chu故gu障zhang原yuan因yin的de情qing況kuang，對dui於yu這zhe種zhong故gu障zhang維wei修xiu業ye界jie稱cheng之zhi為wei疑yi難nan雜za症zheng，這zhe時shi維wei修xiu人ren員yuan該gai如ru何he應ying對dui呢ne?機ji器qi人ren電dian路lu板ban維wei修xiu在zai這zhe裏li向xiang朋peng友you們men介jie紹shao一yi些xie解jie決jue的de方fang法fa和he技ji巧qiao，希xi望wang能neng啟qi發fa朋peng友you們men的de維wei修xiu思si路lu
，順shun利li的de將jiang疑yi難nan故gu障zhang維wei修xiu好hao。當dang機ji器qi人ren電dian路lu板ban維wei修xiu人ren員yuan遇yu到dao查zha來lai查zha去qu都dou查zha不bu出chu導dao致zhi機ji器qi人ren電dian路lu板ban故gu障zhang的de原yuan因yin時shi，應ying從cong以yi下xia幾ji個ge方fang麵mian考kao慮lv:

機器人電路板中的各個電子元器件正常嗎?

tongchangbuguanshishenmeleixingdejiqirendianlubanfashengguzhang
，jibenshangdoushijiqirendianlubanzhonggebiededianziyuanqijiansunhuaihuochuxianxingnengbuliangdeqingkuangsuozhi，zhiyaobushirenweidejianggonggeijiqirendianlubandedianyuandianyadengjijiecuo(24V誤接成220V或220V誤接成

380V)或(huo)將(jiang)電(dian)源(yuan)的(de)正(zheng)負(fu)極(ji)接(jie)反(fan)，一(yi)般(ban)都(dou)不(bu)會(hui)損(sun)壞(huai)太(tai)多(duo)的(de)電(dian)子(zi)元(yuan)器(qi)件(jian)。至(zhi)於(yu)如(ru)何(he)在(zai)一(yi)塊(kuai)故(gu)障(zhang)機(ji)器(qi)人(ren)電(dian)路(lu)板(ban)中(zhong)順(shun)利(li)的(de)找(zhao)出(chu)損(sun)壞(huai)的(de)電(dian)子(zi)元(yuan)器(qi)件(jian)，跟(gen)機(ji)器(qi)人(ren)電(dian)路(lu)板(ban)維(wei)修(xiu)人(ren)員(yuan)對(dui)電(dian)子(zi)元(yuan)器(qi)件(jian)的(de)掌(zhang)握(wo)程(cheng)度(du)和(he)檢(jian)修(xiu)方(fang)法(fa)有(you)很(hen)大(da)關(guan)係(xi)。如(ru)

果(guo)維(wei)修(xiu)人(ren)員(yuan)對(dui)電(dian)子(zi)元(yuan)器(qi)件(jian)的(de)質(zhi)量(liang)檢(jian)測(ce)手(shou)段(duan)掌(zhang)握(wo)的(de)不(bu)牢(lao)，機(ji)器(qi)人(ren)維(wei)修(xiu)當(dang)檢(jian)查(zha)到(dao)某(mou)一(yi)個(ge)損(sun)壞(huai)的(de)電(dian)子(zi)元(yuan)器(qi)件(jian)時(shi)也(ye)不(bu)知(zhi)道(dao)該(gai)元(yuan)件(jian)已(yi)經(jing)損(sun)壞(huai)，那(na)就(jiu)很(hen)難(nan)找(zhao)出(chu)損(sun)壞(huai)的(de)電(dian)子(zi)元(yuan)件(jian)了(le)，找(zhao)不(bu)出(chu)損(sun)壞(huai)的(de)電(dian)子(zi)元(yuan)件(jian)也(ye)就(jiu)很(hen)難(nan)找(zhao)出(chu)故(gu)障(zhang)原(yuan)因(yin)了(le);

如果維修人員對檢修方法掌握的不牢，采用的維修方法不恰當
，kukayehuichuxianzhalaizhaqudouzhabuchuguzhangsuozaideqingkuang，suoyi
，buguanzaishenmeqingkuangxia
，yebuguanniyongshenmejianzhafangfa，querenjiqirendianlubanzhonggeyuanqijianshilianghaode
，shizhazhaoguzhangjiqirendianlubanguzhangyuanyindezhongyaoyihuan。

機器人電路板中的線路正常碼?

如(ru)果(guo)經(jing)過(guo)一(yi)定(ding)的(de)方(fang)法(fa)和(he)手(shou)段(duan)已(yi)確(que)認(ren)機(ji)器(qi)人(ren)電(dian)路(lu)板(ban)中(zhong)的(de)各(ge)個(ge)電(dian)子(zi)元(yuan)器(qi)件(jian)都(dou)是(shi)正(zheng)常(chang)的(de)，接(jie)下(xia)來(lai)就(jiu)要(yao)檢(jian)查(zha)機(ji)器(qi)人(ren)電(dian)路(lu)板(ban)中(zhong)的(de)連(lian)接(jie)線(xian)路(lu)是(shi)否(fou)正(zheng)常(chang)。例(li)如(ru)機(ji)器(qi)人(ren)電(dian)路(lu)板(ban)中(zhong)的(de)印(yin)製(zhi)線(xian)因(yin)為(wei)潮(chao)濕(shi)或(huo)其(qi)它(ta)原(yuan)因(yin)出(chu)現(xian)腐(fu)蝕(shi)
、黴斷或斷裂的情況，這種故障情況有時候非常隱蔽，需要借助電子顯微鏡才能看得清楚
，你仔細檢查過了嗎。

機器人電路板中軟件或參數設置正常嗎?

一般情況下，含有程序的芯片出故障的幾率很小， 機(ji)械(xie)手(shou)軟(ruan)件(jian)如(ru)果(guo)沒(mei)有(you)人(ren)去(qu)改(gai)變(bian)它(ta)裏(li)麵(mian)的(de)數(shu)值(zhi)出(chu)問(wen)題(ti)的(de)幾(ji)率(lv)也(ye)非(fei)常(chang)低(di)，但(dan)如(ru)果(guo)在(zai)檢(jian)查(zha)完(wan)並(bing)已(yi)確(que)認(ren)機(ji)器(qi)人(ren)電(dian)路(lu)板(ban)中(zhong)的(de)電(dian)子(zi)元(yuan)器(qi)件(jian)和(he)印(yin)製(zhi)線(xian)路(lu)都(dou)正(zheng)常(chang)的(de)情(qing)況(kuang)下(xia)，就(jiu)要(yao)檢(jian)查(zha)軟(ruan)件(jian)及(ji)其(qi)設(she)置(zhi)是(shi)否(fou)存(cun)在(zai)問(wen)題(ti)了(le)，如(ru)果(guo)軟(ruan)件(jian)及(ji)設(she)置(zhi)良(liang)好(hao)
，則(ze)機(ji)器(qi)人(ren)電(dian)路(lu)板(ban)裝(zhuang)到(dao)設(she)備(bei)上(shang)一(yi)定(ding)能(neng)使(shi)用(yong)。

至於如何檢查機器人電路板中的軟件及設置是否正常，通過機器人電路板維修各種的嚐試，你就可以將你遇到的疑難故障解決掉了

KUKA交流伺服電機振動故障的分析與解決方案

(2)KUKA電機轉子不平衡，電機轉子的動平衡製造時有缺陷或使用後變差，就會產生形如“振動電機”一樣的振動源。

(3)轉zhuan軸zhou彎wan曲qu，轉zhuan軸zhou彎wan曲qu的de情qing況kuang類lei似si於yu轉zhuan子zi不bu平ping衡heng，除chu了le會hui產chan生sheng振zhen動dong源yuan也ye會hui產chan生sheng電dian機ji轉zhuan子zi中zhong心xin和he絲si杠gang中zhong心xin的de同tong軸zhou度du誤wu差cha
，使shi機ji械xie傳chuan動dong係xi統tong產chan生sheng抖dou動dong。

(4)聯lian軸zhou器qi製zhi造zao缺que陷xian或huo使shi用yong後hou磨mo損sun會hui造zao成cheng聯lian軸zhou器qi兩liang部bu分fen的de同tong軸zhou度du誤wu差cha

，特te別bie是shi使shi用yong鑄zhu造zao的de剛gang性xing聯lian軸zhou器qi，由you於yu本ben身shen的de製zhi造zao精jing度du差cha，更geng容rong易yi產chan生sheng同tong軸zhou度du誤wu差cha導dao致zhi振zhen動dong。

(5)導軌的平行度在製造時較差會導致KUKA伺服係統無法到達指定|位置到無法停留在指定|位置，這時KUKA伺服電機會不停的在努力尋找位置和係統反饋間徘徊，使電機連續的振動。

(6)絲杠與導軌平麵的平行度誤差，絲杠在安裝過程中與導軌所在平麵有平行度誤差也會使電機由於負載不均勻產生振動。

(7)絲si杠gang彎wan曲qu
，絲si杠gang彎wan曲qu後hou絲si杠gang除chu了le受shou到dao軸zhou向xiang推tui力li外wai還hai會hui受shou到dao變bian化hua的de徑jing向xiang力li，彎wan曲qu大da時shi徑jing向xiang力li大da，彎wan曲qu小xiao時shi徑jing向xiang力li小xiao
，同tong樣yang這zhe種zhong不bu應ying該gai存cun在zai的de徑jing向xiang力li也ye會hui使shi機ji械xie傳chuan動dong係xi統tong產chan生sheng振zhen動dong。

2.電氣方麵

導致KUKA交流伺服電機電氣方麵的原因主要是伺服驅動器的參數調整上。

(1)負載慣量
，負載慣量的設置一般與負載的大小有關，過大的負載慣量參數會使係統產生振動，一般的KUKA交流伺服電機可以自動測量係統的負載慣量;

(2)速su度du比bi例li增zeng益yi
，設she置zhi值zhi越yue大da，增zeng益yi越yue高gao

，係xi統tong剛gang度du越yue大da，參can數shu值zhi根gen據ju具ju體ti的de伺si服fu驅qu動dong器qi型xing號hao和he負fu載zai情qing況kuang確que定ding，一yi般ban情qing況kuang下xia，負fu載zai慣guan量liang越yue大da
，設she定ding值zhi越yue大da


，在zai係xi統tong不bu產chan生sheng振zhen動dong的de情qing況kuang下xia，設she定ding值zhi盡jin量liang較jiao大da，但dan是shi增zeng益yi越yue大da，偏pian差cha越yue小xiao，越yue容rong易yi產chan生sheng振zhen動dong;

(3)sudujifenchangshu
，yibanqingkuangxiafuzaiguanliangyueda，shedingzhiyueda
，xitongbuchanshengzhendongdeqingkuangxia，shedingzhijinliangjiaoxiao，danshijiangdijifenzengyihuishijichuangxiangyingchihuan

，gangxingbiancha;

(4)位置比例增益，設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈衝條件下
，位置滯後量越小
，數值太大可能會引起電機振動;

(5)加速度反饋增益
，電機不轉時，很小的偏移會被速度環的比例增益放大，速度反饋產生相應的轉矩，使電機來回抖動。

KUKA交jiao流liu伺si服fu係xi統tong在zai許xu多duo性xing能neng方fang麵mian都dou優you於yu步bu進jin電dian機ji。但dan在zai一yi些xie要yao求qiu不bu高gao的de場chang合he也ye經jing常chang用yong步bu進jin電dian機ji來lai做zuo執zhi行xing電dian機ji。所suo以yi，在zai控kong製zhi係xi統tong的de設she計ji過guo程cheng中zhong要yao綜zong合he考kao慮lv控kong製zhi要yao求qiu
、成本等多方麵的因素
，選用適當的控製電機。

工業機器人示教器觸摸偏差原因分析

手指所觸摸的位置與鼠標箭頭沒有重合。

原因1:工業機器人示教器安裝完驅動程序後

，在進行校正位置時，沒有垂直觸摸靶心正中位置。

解決1:重新校正位置。

現象2:部分區域觸摸準確，部分區域觸摸有偏差。

原因2:表麵聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上麵積累了大量的塵土或水垢，影響了聲波信號的傳遞所造成的。

解決2:清潔觸摸屏，特別注意要將觸摸屏四邊的聲波反射條紋清潔幹淨，清潔時應將觸摸屏控製卡的 使用負荷校正功能時，必須帶負荷執行。負荷校正兩種“用工具‘學習’的數據”和”不用工 具‘學習’的數據”。

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