安川機器人伺服驅動器維修方法。

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、機器人數字式交流伺服係統MHMA 2KW，試機時一上電，電機就振動並有很大的噪聲
，然後驅動器出現16號報警，該怎麼解決？

這種現象一般是由於驅動器的增益設置過高，產生了自激震蕩。請調整參數N.10
、N.11、N.12，適當降低係統增益。

 

2、機器人交流伺服驅動器上電就出現22號報警，為什麼
？

22號報警是編碼器故障報警，產生的原因一般有：

A.編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯等等，請仔細查對；

B.電機上的編碼器電路板有問題：錯位、損壞等，請送修。

 

3、機器人伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢
，象爬行一樣
，怎麼辦？

伺服電機出現低速爬行現象一般是由於係統增益太低引起的
，請調整參數N.10、N.11
、N.12，適當調整係統增益，或運行驅動器自動增益調整功能。

 

4、機ji器qi人ren交jiao流liu伺si服fu係xi統tong在zai位wei置zhi控kong製zhi方fang式shi下xia，控kong製zhi係xi統tong輸shu出chu的de是shi脈mai衝chong和he方fang向xiang信xin號hao
，但dan不bu管guan是shi正zheng轉zhuan指zhi令ling還hai是shi反fan轉zhuan指zhi令ling，電dian機ji隻zhi朝chao一yi個ge方fang向xiang轉zhuan，為wei什shen麼me？

機器人交流伺服係統在位置控製方式下，可以接收三種控製信號：脈衝/方向、正/反脈衝、A/B正交脈衝。驅動器的出廠設置為A/B正交脈衝（No42為0），請將No42改為3（脈衝/方向信號）。

 

5、機器人交流伺服係統的使用中，能否用伺服-ON作為控製電機脫機的信號，以便直接轉動電機軸

？

盡管在SRV-ON信號斷開時電機能夠脫機（處於自由狀態），但不要用它來啟動或停止電機，頻繁使用它開關電機可能會損壞驅動器。如果需要實現脫機功能時，可以采用控製方式的切換來實現：假設伺服係統需要位置控製，可以將控製方式選擇參數No02設置為4，即方式為位置控製，第二方式為轉矩控製。然後用C-MODE來切換控製方式：在進行位置控製時，使信號C-MODE打開，使驅動器工作在一方式（即位置控製）下
；在需要脫機時
，使信號C- MODE閉合，使驅動器工作在第二方式（即轉矩控製）下，由於轉矩指令輸入TRQR未接線，因此電機輸出轉矩為零，從而實現脫機。

 

6、在zai我wo們men開kai發fa的de數shu控kong銑xi床chuang中zhong使shi用yong的de機ji器qi人ren交jiao流liu伺si服fu工gong作zuo在zai模mo擬ni控kong製zhi方fang式shi下xia
，位wei置zhi信xin號hao由you驅qu動dong器qi的de脈mai衝chong輸shu出chu反fan饋kui到dao計ji算suan機ji處chu理li
，在zai裝zhuang機ji後hou調tiao試shi時shi，發fa出chu運yun動dong指zhi令ling，電dian機ji就jiu飛fei車che，什shen麼me原yuan因yin
？

這種現象是由於驅動器脈衝輸出反饋到計算機的A/B正交信號相序錯誤
、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：

A.修改采樣程序或算法；

B.將驅動器脈衝輸出信號的A+和A-（或者B+和B-）對調，以改變相序；

C.修改驅動器參數No45
，改變其脈衝輸出信號的相序。

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